作為豐田頂級雙門跑車，Soarer于1991年5月進入第三代，同時以雷克薩斯SC300/SC400的名義進軍北美市場。相較于前兩代，第三代Soarer的特點是造型更為流線、內飾更為豪華豐富、動力更為精進。
與前兩代相比，第三代Soarer的外觀更加圓潤，可以看出豐田在美學設計上下了不少功夫。這款車試圖與梅賽德斯-奔馳SL、本田Legend Coupe和馬自達Cosmo一爭高級雙門車市場。通過注重空氣動力學，該車型獲得了0.31的風阻系數（部分車型配備后行李廂尾翼）。獨立四燈設計成為這一代的最大特征。
車輛軸距較第二代增加了20毫米，達到2690毫米，但車身尺寸從4675×1725×1345毫米擴大到4860×1790×1340毫米。這主要是因為采用了1990年代流行的"圓形"設計風格，使整體在視覺上呈現出放大效果。內飾方面比前兩代更加豪華，自發光儀表在1990年代足以令人羨慕。2DIN六片式音響主機、恒溫空調、木紋飾板、真皮座椅、電動調節座椅、電動折疊后視鏡等配置都是科技舒適的體現。盡管是雙門設計，但2690毫米的軸距帶來了不錯的乘坐空間，可以讓五名成年人輕松且不感到擁擠地享受駕駛樂趣。
在動力系統方面，初期提供兩種汽油發動機：一款是3968cc的V8 DOHC 32氣門1UZ-FE發動機，另一款是2491cc的1JZ-GTE DOHC直列六缸24氣門渦輪增壓發動機。前者最大功率260馬力，后者最大功率280馬力。扭矩分別為36.0牛·米和37.0牛·米。變速箱方面，4.0升V8發動機僅提供四速自動變速箱，而2.5升直列六缸渦輪增壓發動機可選四速自動或五速手動變速箱。
1994年，又增加了一款2997cc的2JZ-GE直列六缸DOHC 24氣門自然吸氣發動機，最大功率225馬力，最大扭矩31.0牛·米，并配備四速自動變速箱。1996年和1997年，針對2.5升和3.0升發動機分別增加了VVT-i可變氣門正時技術，2.5升渦輪發動機還換用陶瓷材質。這些改進使兩款發動機在中低速區間的性能得到增強，3.0升發動機的最大功率還微微提升至230馬力。同時，四速自動變速箱也升級為ECT-iE智能控制系統，顯著改善了油耗表現。
為兼顧操控性和舒適性，第三代Soarer繼續采用前后雙A臂懸架結構。4.0升車型配備電子懸掛系統，2.5升車型則采用TEMS半自動感應式懸架調整系統，利用氣壓式減震器和電腦控制的阻尼調整，在各種路況下提供最佳行駛質量。此外，該車還配備了4WS動態四輪轉向、4輪盤式制動+ABS防鎖死制動系統、TRC循跡控制系統以及前排雙座SRS輔助氣囊等先進配置。
除了日本市場，第三代Soarer還以雷克薩斯SC（包括SC300和SC400）的名義進入北美市場。之后，為了區分雷克薩斯品牌定位，豐田將Soarer完全交由雷克薩斯管理。到2001年第四代推出時，Soarer這一名稱已經消失，取而代之的是具有硬頂電動敞篷結構的第二代SC。